Research

• 로봇 하드웨어 기술과 이로부터 파생된 지능형 시스템의 기구부와 임베디드 시스템 개발 연구

• 연구 결과물 리스트
  - 기구부 개발

: 휴머노이드 로봇

: 감속기

: 토크센서

: 매니퓰레이터(Kinova Gen3)

: 로봇 핸드

: 외골격(Exoskeleton) 로봇

- 임베디드시스템 개발

:  모터 서보제어기

: 토크 센서 보드(감속기 일부)

:  SBC 인터페이스 보드

: 아두이노 인터페이스 보드

• 동역학 엔진이 탑재된 컴퓨터 프로그램을 이용하여 로봇 시스템의 성능을 평가/분석/향상하는 모의실험(Simulation) 연구

• 연구 결과물 리스트
  - PyBullet 시뮬레이션

: 매니퓰레이터(Kinova Gen3) 모션계획 및 제어

: 카트로봇 제어

- 매틀랩 시뮬레이션

: 다관절 로봇 운동기하학 및 동역학 시뮬레이션

: 서보 구동기 시뮬레이션

• 로봇 시스템이 원하는 작업(Task)을 수행하도록 기준궤적(Reference Trajectory)을 생성하고 이를 잘 추종(Tracking)하기 위한 제어 알고리즘 연구

• 연구 결과물 리스트
  - Motion Planning

: 매니퓰레이터(Kinova Gen3) 모션계획

: 휴머노이드 모션계획

- Control Algorithm

: 다관절 로봇 동역학 제어

: 서보 구동기 제어

: Dynamometer System 제어

- Motion Estimate Algorithm