감속기
감속기란?
모터에서 나오는 고속 회전 운동을 출력축에 전달할 때, 회전 속도나 토크를 제어하여 출력축의 회전 운동을 감속시키는 기계 요소로, 자동화 분야에서 널리 사용 함
Research
Hardware Platform Development
- 기구부 개발
1. 감속기
특징
- 회전 속도를 감속하는 대신 토크 힘을 증가 시키는 유성 기어 기반 센서 내장형 감속기
- 1축 토크센서, 엔코더 내장
사양
- 1/152 감속비
< 감속기 >
< 감속기 내부 구조 >
- 임베디드시스템 개발
스트레인게이지 FPCB
토크 센서 보드
ABS 엔코더 보드
< 전체 결선도 >
1. 스트레인게이지 FPCB
특징
- 외부 전원(토크센서 보드, 3.3V)
사양
- 크기
: 36x24mm(WxH)
- 커넥터
: 토크센서 보드와의 연결을 위해 FPC커넥터 사용
2. 토크 센서 보드
특징
- 리튬 코인 건전지 2개 사용(6V)
- 스트레인게이지 측정 회로 포함
- 단면적을 줄이기 위한 적층 구조(BLE보드, 전원 보드)
- BLE를 통해 토크 센서 데이터 송신
사양
- 크기
: 메인 보드 - 25.6x33.8mm(WxH), 0.8T
: 전원 보드 - 25.6x28.0mm(WxH), 0.8T
- 결합 후 높이: 21.5mm
- MCU: ARM Cortex M4 STM32F302 (72MHz
- 토크 측정 ADC 해상도: 12bit
- 커넥터
: 스트레인게이지와의 연결을 위한 FPC커넥터 사용
3. ABS 엔코더 보드
특징
- 외부 DC 전원(모터 드라이버, 5V) 사용
- 단면적을 줄이기 위한 BLE 보드 적층 구조
- 센서 데이터 전송을 위한 SPI 내장
- 토크 센서 데이터 수신을 위한 BLE(master)와 결합
- 엔코더 측정: iC-MU를 통해 감속기와 결합된 자석(MU35S 56-64N)의 위치 측정
사양
- 크기: 19x39mm(WxH), 0.6T
- 결합 후 높이: 6.5mm
- 커넥터
: 통신(SPI)용으로 USB C type 사용
- MCU: ARM Cortex M4 STM32F302 (72MHz)
- 엔코더 측정 해상도: 20bit
