로봇 핸드

로봇 핸드란?

로봇의 팔에 부착되어 다양한 작업을 수행하는 기기로, 다양한 모양과 크기를 가지며 그립퍼, 센서, 액추에이터 등이 함께 구성되 

Research

Hardware Platform Development

 -  기구부 개발

1.  로봇 핸드

-  케이블 드라이브 메커니즘

-  손가락 끝 지점에 3축 힘센서 내장

-  총 자유도 : 12자유도 (엄지손가락 제외)

-  총 무게 : 500g(손가락 한개당 45g)

-  총 조인트 갯수: 16(손가락 1개당 1개 종속 조인트)

-  Actuator : DC motors with reduction gear

< Hand 설계 >

< Hand 실제 모습 >

< 손가락 끝 힘센서 >

< 로봇핸드 내부 구조 >

관련 논문 or 특허