서보 구동기 제어

서보 구동기 제어

서보 모터를 정확하게 제어하여 위치나 속도 등을 조절하는 기술로, 로봇과 자동화 분야에서 널리 활용됨.

• Motion Planning & Control Algorithm

 -  Control Algorithm

: Feed-forward 보정을 통한 Feed-back 제어
: PI전류 제어기의 Cascade 제어 구조, DOB(Disturbance OBservation) 기반한 Back EMF 보상