매니퓰레이터

(Kinova Gen3)

매니퓰레이터란?

다중 자유도의 로봇 팔로, 특정 작업을 수행하기 위해 사용되며 다양한 산업 분야에서 활용됨

Research

 -  PyBullet Simulation

: 매니퓰레이터의 실제 작업 수행 전 시뮬레이션을 통해 확인

: Visual Shape와 Collision Shape를 변경하여 더욱 빠른 시뮬레이션 실행

1.  Shape 변환 

-  Visual Shape 와 Collision Shape를 변경하여 충돌 빈도수 감소

-  충돌 빈도수가 감소하면 계산 시간이 빨라져 더욱 빠른 시뮬레이션이 가능

-  색상을 변경하여 하이라이트 부분 표시 가능

-  Visual Shape와 Collision Shape를 변경하여 더욱 빠른 시뮬레이션 실행


< Dart의 Visual Shape >

< Dart의  Collision Shape>

2.  Task 수행 

:  매니퓰레이터의 실제 작업 수행 전 시뮬레이션을 통해 동작 확인

-  다트를 잡을 때 다트의 위치와 궤적 확인

-  버튼을 눌렀을 때 색상을 변경하여 접촉을 확인


< Botton Task 수행 중 >

< Dart Task 수행 중 >

관련 논문 or 특허