매니퓰레이터

1.  Shape 변환 

• 특징

-  Visual Shape 와 Collision Shape를 변경하여 충돌 빈도수 감소

-  충돌 빈도수가 감소하면 계산 시간이 빨라져 더욱 빠른 시뮬레이션이 가능

-  색상을 변경하여 하이라이트 부분 표시 가능

-  Visual Shape와 Collision Shape를 변경하여 더욱 빠른 시뮬레이션 실행

2.  Task 수행 

:  매니퓰레이터의 실제 작업 수행 전 시뮬레이션을 통해 동작 확인

• Dart Task

-  다트를 잡을 때 다트의 위치와 궤적 확인

• Botton Task

-  버튼을 눌렀을 때 색상을 변경하여 접촉을 확인