매니퓰레이터

(Kinova Gen3)

매니퓰레이터란?

인간의 팔과 유사한 동작을 제공하는 로봇으로 관절의 갯수에 따라 n개의 자유도를 가질 수 있는 것이 특징이다.

Research

Hardware Platform Development

 -  기구부 개발

1.  매니퓰레이터 지지대

-  일정한 높이에 다트핀 지지대 고정

-  비거리 2m를 던지기 위해 로봇을 지면으로부터 70cm 위에 위치하도록 설계

-  일정한 위치에 엘레베이터의 버튼 고정

-  이동과 고정이 가능한 Wheel Master 부착

< 로봇 지그 프레임 (등각 뷰)>

2.  다트핀 지지대

-  무작위로 놓아도 다트핀이 일정한 위치에 안착

-  다트핀이 지지대에 안착 시 흔들림이 적음

-  이미지 처리 프로그램(Pick Pick)을 이용한 다트핀 치수 

측정, 취득한 데이터를 통한 다트핀 지지대 설계

< 실험 진행을 위한 다트 핀 지그 설계 및 3D 목업 >

< 제작된 매니퓰레이터 프레임 실제 모습 >

관련 논문 or 특허