Embedded Files
(Kinova Gen3)
매니퓰레이터란?
매니퓰레이터란?
다중 자유도의 로봇 팔로, 특정 작업을 수행하기 위해 사용되며 다양한 산업 분야에서 활용됨
Research
Research
- Motion Planning
- Motion Planning
1) Kinova Gen3 좌표계 정의 (DH파라미터, SD/Fast파라미터, URDF 파라미터)
2) 다트의 물리적 파라미터 추정 및 초기 속도 및 위치에 따른 비거리 분석
3) Task 수행을 위한 FSM(유한상태기계)로 모션계획을 정의
< Task를 수행하기 위한 모션 계획도 >
< Task를 수행하기 위한 모션 계획도 >
- Control Algorithm
- Control Algorithm
1)정의된 모션계획을 수행하기 위한 데이터 구조 정의
< Task수행을 위한 데이터 구조를 정의 및 프로그래밍>
< Task수행을 위한 데이터 구조를 정의 및 프로그래밍>
2) 제어주기 마다 정확히 지령을 전달하기 위한 알고리즘
< 드리프트 시간이 고려된 제어주기 발생 >
< 드리프트 시간이 고려된 제어주기 발생 >
3) 실제 제어 수행
관련 논문 or 특허
관련 논문 or 특허
Page updated
Google Sites
Report abuse