매니퓰레이터

(Kinova Gen3)

매니퓰레이터란?

다중 자유도의 로봇 팔로, 특정 작업을 수행하기 위해 사용되며 다양한 산업 분야에서 활용됨

Research

Motion Planning & Control Algorithm

 -  Motion Planning

1) Kinova Gen3 좌표계 정의 (DH파라미터, SD/Fast파라미터, URDF 파라미터)

2) 다트의 물리적 파라미터 추정 및 초기 속도 및 위치에 따른 비거리 분석

3) Task 수행을 위한 FSM(유한상태기계)로 모션계획을 정의

< Task를 수행하기 위한 모션 계획도 >

 -  Control Algorithm

1)정의된 모션계획을 수행하기 위한 데이터 구조 정의 

< Task수행을 위한 데이터 구조를 정의 및 프로그래밍>

2) 제어주기 마다 정확히 지령을 전달하기 위한 알고리즘

< 드리프트 시간이 고려된 제어주기 발생 >

3) 실제 제어 수행

관련 논문 or 특허