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(Kinova Gen3)
매니퓰레이터란?
매니퓰레이터란?
인간의 팔과 유사한 동작을 제공하는 로봇으로 관절의 갯수에 따라 n개의 자유도를 가질 수 있는 것이 특징이다.
Research
Research
- 기구부 개발
- 기구부 개발
매니퓰레이터 지지대 설계
다트핀 지지대 설계
1. 매니퓰레이터 지지대
특징
- 일정한 높이에 다트핀 지지대 고정
- 비거리 2m를 던지기 위해 로봇을 지면으로부터 70cm 위에 위치하도록 설계
- 일정한 위치에 엘레베이터의 버튼 고정
- 이동과 고정이 가능한 Wheel Master 부착
< 로봇 지그 프레임 (등각 뷰)>
< 로봇 지그 프레임 (등각 뷰)>
2. 다트핀 지지대
특징
- 무작위로 놓아도 다트핀이 일정한 위치에 안착
- 다트핀이 지지대에 안착 시 흔들림이 적음
- 이미지 처리 프로그램(Pick Pick)을 이용한 다트핀 치수
측정, 취득한 데이터를 통한 다트핀 지지대 설계
< 실험 진행을 위한 다트 핀 지그 설계 및 3D 목업 >
< 실험 진행을 위한 다트 핀 지그 설계 및 3D 목업 >
< 제작된 매니퓰레이터 프레임 실제 모습 >
< 제작된 매니퓰레이터 프레임 실제 모습 >
관련 논문 or 특허
관련 논문 or 특허
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